Estática - momentos

Olá pessoal. Ando em Engenharia e tive física 12º ano. Tenho exame brevemente e gostava que me explicassem como calculo momento de uma força.
Por exemplo:

1º a) uma tábua de massa 20 kg encontra-se encostada a uma parede vertical lisa. o coeficiente de atrito entre a tábua e o solo é de U =0.6 . Determine o valor mínimo do ângulo alfa formado pela tábua com o solo bem como a força exercida pelo solo sobre a tábua.

b) suponha agora que U=0. Uma corda, presa no ponto A indicado na figura, é amarrada no meio da tábua. Mostre que, independentemente da tensão na corda, a tábua cairá. Sugestão: Calcule momentos em relação ao ponto O.



a minha prof para me explicar calculou na alinea a) os momentos em relação ao ponto 0. A fórmula é T(força) = r * F ... a minha dúvida aqui é o que é o vector R ?

Onde está o vetor R? No desenho eu não vi.